A máquina de balanço eu tinha visto num vídeo de confecção de placa de circuito impresso. Nesse vídeo ele usou para passar por cima da placa, a mistura corrosiva. (https://www.youtube.com/watch?v=NtVEvFsT46I&t=437s)
Cortei só a parte do vídeo que me interessava para esse projeto:
1- Nesse processo de construção de soft-atuadores, as bolhas tem sido uma questão, sobretudo no tamanho pequeno que me interessa de atuador.
No caminho, eu percebi que balançar o recipiente faz com que camadas mais abaixo do silicone possam ir à superfície com suas bolhas, facilitando que estourem, parecendo que balançar, bem lentamente, seria uma solução que ajudaria a eliminar as bolhas, em conjunto com a máquina de vácuo (abaixo os links das v1 e v2 da máquina de vácuo)
https://www.carolineholanda.com/blog/a-câmara-de-vácuo e
https://www.carolineholanda.com/blog/máquina-de-vácuo-v-2-maior-para-tirar-bolhas
2- Também essa metamáquina me pareceu uma solução interessante para misturar o silicone, para me eximir da tarefa de misturar lentamente as duas partes do silicone (Ecoflex 00-30).
Puta que paril, como foi difícil entender essa mecânica das forças, do equilíbrio!!!! Logo a mecânica, a quem tanto quero, passei como que uma semana tentando entender... (tentando e tentando....). Essas são uma parte das tentativas que planejei depois de muito não dar certo!
Esse foi um dos intentos: colocar um apoio não fixado na base e o motor na frente:
"Por suerte" (só me dei conta agora), eu criei um conjunto de partes que me permitia ir remontando e remontando o sistema. Esse conjunto de partes para experimentação, fiz todas com MDF, a dona Dremel (caladora) e cola quente. Trio que me permitiu, descolar, reposicionar, decolar, retestar, etc.
No vídeo (acima) dá pra ver esses pedaços de MDF colados, para teste. Testei colocar essa paredinha (base) mais atrás. Testei colocar duas bases (paredinhas), testei alturas para essas paredinhas. Ufff! Tentei um monte de coisa.
Até que algum momento, decidi seguir a intuição de fazer uma gangorra: com a base-paredinha no meio e dois motores servos em cada extremidade.
Aí, descobri, na prática, que não precisava de dois motores. Que um só conseguia dar conta, mas tem todo um ajusta dos ângulos desse eixo do motor com esse eixo de MDF que vai no eixo branco do motor e ainda com a mesa, para conseguir jogar com o melhor aproveitamento do equilíbrio para sacar peso de cima do motor e ele conseguir funcionar.
Também liguei os servos na nanokontrol, que estava com uma programação feita por Leo, a meu pedido, para: mover servo motores, calibrar os motores, gravar movimento e dar play com o que está gravado. Essa pesquisa começou comigo aqui: https://www.carolineholanda.com/blog/movendo-motores-basico-e-variação-de-velocidade
(e depois meus desejos complexos não alcançaram a programação, que foi pro Leo....)
Nem cheguei muito a melhorar essa máquina de balanço, porque não pareceu ajudar as minhas necessidades:
1- como misturador, não foi bem: a gripper saiu toda melecosa porque não misturou bem as duas partes do silicone e logo, não curou:
2- para as bolhas tampouco resolveu, embora tenha outros fatores mais incisivos para esse não andamento: o silicone - que parece já estar demasiado denso pela proximidade do seu prazo de validade e todo esse período de uso em pequenas doses (porque são atuados pequenos); a bomba de vácuo que parece não ter suficiente força num; recipiente tampouco hermético.
Então, penso que ela, essa máquina, agora sai do projeto, porque se eu resolver de forma mais eficiente a questão das bolhas (com um. motor mais forte, por exemplo), vou tratar de misturar as duas partes do silicone com duas miniaturas de pás de batedeira e fazer uma máquina de mistura bem misturada, que vai encher de bolha, para em seguida colocar ca máquina de vácuo, que supostamente funcionará, para tirar as bolhas.
De todo modo, foi um lindo projeto, que me colocou na lida com a mecânica, que tanto gosto!
Depois que já havia passado tudo isso, encontrei vários projetos que poderia ter me ajudado:
https://www.instructables.com/id/Ultra-Realistic-Surfing-Simulator/
https://www.instructables.com/id/3DOF-Ball-on-Plate-Using-Closed-Loop-Stepper-Motor/
https://www.instructables.com/id/Arduino-Marble-Maze-Labyrinth/
Bueno...
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