Com a impressora nova, se acelerou o processo de experimentação de outro formato dos atuadores.
Abondanando momentaneamente o desejo de fazer a gripper funcionar igualmente as 4 patinhas simultaneamente (porque isso me parece que tem que ser resolvido em grande parte, pela possibilidade de tirar as bolhas e eu todavia, não consegui ainda a solução adequada, está em rota de teste, em paralelo a esse experimento: link aqui
), avancei, então, na idéia de montar uma fôrma, desenhada por mim (com base na fôrma de referência de sempre) para que tivessem dois controles, um a cada duas patas (1 controle para 2 patas: 2x2 patas/2controles [tô nomenclaturado assim]).
Depois dessa etapa, aí quero ir para 4 patas, quatro controles, mas primeiro quero fazer 2x2 patas/2controles). Inclusive, produzi em parceria com Leo (que me trouxe do Brasil porque não encontrei aqui), 10 bombas dessas:
Comprei na UsinaInfo: https://www.usinainfo.com.br/mini-bombas-de-agua-e-ar/mini-bomba-de-vacuo-sc3101pm-mini-bomba-de-ar-3v-5067.html
Também fiz uma coisa muito importante de registrar que foi a de re-desenhar a fôrma original. Ela vem em stl., arquivo que eu não posso alterar, então, eu redesenhei ela para poder gerar essa nova fôrma de 2x2 patas/2controles.
Coloquei ela aqui no onshape (gripper de referência):
https://cad.onshape.com/documents/b4240b31d04a5a41706814fd/w/aefbc0637afefa66b65c220b/e/a565be151da492a11d87bfd2
Outra coisa é que, olhando o material do projeto de referência (textos que encontrei), vi que a sua fôrma tem dentes bem finos (de 1mm) e ela é baixa, tal como a fôrma de referência original que usei [baixada daqui:https://www.sciencebuddies.org/science-fair-projects/project-ideas/Robotics_p020/robotics/squishy-robots-build-an-air-powered-soft-robotic-gripper#materials]
O projeto de referência [quero chegar aqui]:
Aqui tá a gripper editável que eu refiz:
https://cad.onshape.com/documents/b4240b31d04a5a41706814fd/w/aefbc0637afefa66b65c220b/e/d1040ff58fe820d8659198fa
Aqui tá o modelo 3d do atuador 2x2 patas/2 controle:
https://cad.onshape.com/documents/74e5fe11230dafd3c91bfaff/w/8b9f279304a32a6ba047ef88/e/f0a8409d6d7b222159564826
Esse PLA preto veio com a impressora.
Ele amoleceu na mesma temperatura (60*C) em que eu colocava o outro a fôrma com outro PLA e com isso, empurrou o silicone.
Da outra vez, então, baixei a temperatura para 50*C, e ele (o PLA) pareceu ficar tranquilo.
Não deu nenhum problema aparente com o atuador, mas informo para saber que com pouco menos de temperatura já pode resolver o problema.
Com a outra integrante da equipe, Dona Dremel, eu cortei rapidinho e fiz a fôrma debaixo!!! Ai que contentosa com essas máquinas, tava feliz que nem pinto em merda!
Para ajustar: tamanho dos "pinos centrais" estão muito largos.
Avançando.
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