Pensando em soluções para tentar garantir um pouco mais de simetria entre a inflação das patas da pequena gripper (e já tomando como caminho metodológico por entender mais do funcionamento que por resolver problemas) (https://www.carolineholanda.com/blog/soft-robot-griper-série-2_experimento-2), conversava com Leo. Ele sugeria tentar aumentar a camada de silicone para cima. Ao que eu aumentei um pouquitito para os lados também
Então, me pus a refazer a gripper_experimento 3, esta: https://www.carolineholanda.com/blog/remodelando-as-peças-do-experimento-2-gripper-soft-robot
que está aqui https://cad.onshape.com/documents/df5fc30fcbfc3dff72152144/w/cbc088429d5be293d5f86900/e/74de489ed2f8c1e3fa6cbeae
Parecia já muito bacana o que eu tinha conseguido fazer com ela, mas refazendo, vi que estavam tortos vários dentes.
O fato é que da primeira até esta, eu estive trabalhando sobre dois problemas:
1. A primeira fôrma, baixada da internete (https://www.carolineholanda.com/blog/molde-de-gripper-impresso-3d-soft-robot): os dentes muito finos e juntos, faziam ROMPER A PATINHA DO ATUADOR + ENCHE PRIMEIRO UMA PATA QUE AS OUTRAS
2. A segunda fôrma: com os dentes mais largos que eu redesenhei (links acima), a ruptura se resolveu, mas a INFLAÇÃO CONCENTRADA em uma pata, continua.
ok.
1. Desenho feito no Onshape
2. Tentativa de impressão. Esta, falida, ficou com buracos no chão da fôrma.
Tentei reimprimir na escola, mas não deu e amanha, me vou uma vez mais tentar.
Cada tentativa que não dá em nada, por não ter as maquinas em casa, toma muitíssimo tempo. Mas sigamos.
Porque o que está em jogo é mais que a impressão somente, mas as parceria com esses espaços
Em tempo, sublinho que fiz também uma "viagem" (electronica Candi-ho) para comprar um filamento que não fosse o transparente, a fim de que eu pudesse ver melhor a textura da impressão, que era muito difícil com o filamento transparente que eu tinha. Comprei o ciano porque já aproveitaria para fazer um teste para a "mesa de controle" por seringas que vou fazer mais adiante. Mesa que me permite dar cursos sem depender da eletricidade.
Continuarei os testes. A lateral saiu perfeita, os dentes também. A ver se consigo superar esse outro defeito, que passou com o piso da fôrma.
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