Queria registrar que, agora, com a famosa câmara de vácuo (que todavia, não funcionou, só fama...) decidi tentar a gripper de referência, porque gosto delas pequenas (e havia aumentado na tentativa de evitar rupturas nas câmaras). E li, no material relativo ao robô de referência final onde quero chegar, que eles tem espaçamentos similares ao que tem esse modelo 3d de gripper de referência.
Por isso, refiz a modelarem dela, para tornava editável (estava em stl., ou seja, não editável):
E porque queria também, num movimento paralelo, construir a v2 desse atuador (4 patas, cada duas controladas por um controle), que também modelei e imprimi.
Essa gripper (de referência), não possui pino no meio. Porque o seu tutorial, orienta entrar depois de ela feita os tubos de alimentação. Eu prefiro estabelecer desde o molde, o caminho por onde passará o tubo de alimentação neumática. Não sei se isso é um problema, porque talvez, furando assim, depois, o buraco fique tão apertado que não deixe o tubo escapar com a pressão do ar (problema que tive com a V2 porque não quis mais colocar o pino que envolve o caninho, como fiz nos modelos 2 e 3 da V1 (v1 é a gripper, v2 é como acima). (comento mais disso nesse post)
Então, usei a fôrma que havia impresso por primeiro. Agreguei um alfinete para ser um canal de passagem bem estreito e fique apertadinho (coisa que tenho que refazer no modelo 1 da v2, que estão com pinos largos).
A primeira não saiu bem por conta da ineficiência da máquina de balance. Saiu toda melecosa porque não misturou as partes A e B do silicone.
Depois, se rasgou a gripper quando eu tirava da fôrma, o que me pareceu realmente que o silicone estava velho.:
Ui, que não tem dado muito certo as coisas....
Continuemos... esse é o trabalho de pesquisa que quer chegar em pontos justos (e não aleatório).
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